Hi，大家好，我是编程小6，很荣幸遇见你，我把这些年在开发过程中遇到的问题或想法写出来，今天说一说
深度图像获取_图像存储,希望能够帮助你!!!。

1. 一般使用realsense时会保存视频序列，当保存深度图像时，需要注意保存的图像矩阵的格式，不然可能造成深度值的丢失。

2. 在众多图像库中，一般会使用opencv中的imwrite() 函数进行深度图像的保存。

3. 一般深度图像中深度值的单位是mm，因此一般使用np.uint16作为最终数据格式保存。

例子：

import numpy as np import cv2 def fun1(im): im=np.asarray(im,np.float32) return im def fun2(im): im=np.asarray(im,np.uint16) return im if __name__ == '__main__': #set a depth map using np.random im=np.random.randint(100,800,size=(96,96)) #1. float save im1=fun1(im) cv2.imwrite('float_saved.png',im1) im2=fun2(im) cv2.imwrite('uint_saved.png',im2) 

重新读取保存的图像：

import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from PIL import Image def load_image(filename): im=Image.open(filename) return im if __name__ == '__main__': im1=load_image('float_saved.png') im2=load_image('uint_saved.png') plt.subplot(121) plt.imshow(im1) plt.subplot(122) plt.imshow(im2) plt.show() 

结果显示：
左边是float，右边是uint16保存方法，左边数据出现了数据压缩，被压缩在0-255之间，而右边值正常。

附上完整的realsense采集深度图像的代码

import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2 class realsense_im(object): def __init__(self,image_size=(640,480)): self.pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, image_size[0], image_size[1], rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, image_size[0], image_size[1], rs.format.bgr8, 30) self.profile = self.pipeline.start(config) def __get_depth_scale(self): depth_sensor = self.profile.get_device().first_depth_sensor() depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale() return depth_scale def get_image(self): frames = self.pipeline.wait_for_frames() depth_frame = frames.get_depth_frame() color_frame = frames.get_color_frame() depth_image = np.asarray(depth_frame.get_data(), dtype=np.float32) color_image = np.asarray(color_frame.get_data(), dtype=np.uint8) color_image_pad = np.pad(color_image, ((20, 0), (0, 0), (0, 0)), "edge") depth_map_end = depth_image * self.__get_depth_scale() * 1000 return depth_map_end,color_image def process_end(self): self.pipeline.stop() rs_t=realsense_im() i=0 try: while True: depth_map,rgb_map=rs_t.get_image() print rgb_map.shape cv2.imwrite('./examples/savefig/rgb/image_r_{}.png'.format(str(i).zfill(5)), rgb_map) i+=1 cv2.imwrite('./examples/savefig/depth/Tbimage_d_{}.png'.format(str(0).zfill(5)), np.asarray(depth_map,np.uint16)) cv2.namedWindow('RGB Example', cv2.WINDOW_AUTOSIZE) cv2.imshow('RGB Example', rgb_map) key = cv2.waitKey(1) # Press esc or 'q' to close the image window if key & 0xFF == ord('q') or key == 27: cv2.destroyAllWindows() break finally: pass 

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